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AGV系统路径规划
概述
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AGV路径是指为AGV规划好的行驶路线,系统路径设计通常与AGV系统流程设计是联系在一起的,用户对AGV系统最直观的感觉就是AGV的路径,尤其对有线导引(电磁导引,磁带导引,光学导引等)的AGV来说。
国外科学家曾对移动机器人需要解决的问题作了精要的概括:我在哪里(导航Navigation)?我要去哪里(任务管理,车辆分配)?我怎么去那里(导引Guidance或称为路径跟踪Tracking)?这些问题首先就体现在了AGV系统的路径设计上,路径设计不仅是为了表现出AGV的行驶路线,更重要的是为了得到AGV地面控制系统及AGV单机运行所必需的信息:工作站台(装卸货)信息,交通管理信息;以及支持AGV单机行走的坐标信息,速度信息,距离信息等,因此,路径设计是AGV系统设计最为关键的环节之一。
路径并不是简单地根据系统的流程来设计的,同时还必需结合整个项目的实际应用情况,充分考虑到在AGV系统中单机的实际数量,导引方式,驱动方式,移载方式,车辆尺寸,行走指标,负载能力及场地条件等。
路径规划是系统的基础,路径的设计会直接影响到系统的工作效率,因此必须尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。
以埋线式电磁导引AGV系统为例,路径的设计应该满足多样化的原则。当然,这里指的路径多样化是相对的,综合的。电磁导引AGV的最大特点是:AGV始终沿着导引线行驶,路径的设计应该因地制宜,灵活多变。多台AGV在复杂系统中能够被灵活调度,快速响应是AGV工程项目追求的目标。为此在路径的设计过程中,应该详尽考虑AGV的调度特性,在实际条件允许的情况下,尽可能多提供行驶环路,使AGV在行走路线上有更多的选择这样一来,虽然导引的路径将会变得复杂,施工的难度和工作量也会增大,但由于路径的多样化,将会提高AGV系统运行的有效作业率和工作效率,从某种意义上来说,可能由此而减少AGV的数量,这样看来,由于开槽布线造成的工作量增加也就微不足道了。


 

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