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AGV的驱动形式
概述
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按驱动形式AGV可分为3种驱动类型:单轮驱动模式(SD--Steer Driving),差速驱动模式(DD--Differential Driving)和全方向驱动模式QUAD(Quad Motion)。
单轮驱动是指用一个驱动轮兼有行走和转向功能,两个从动轮为固定脚轮,在稳定性不够时,可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV其运动性能稍差,转弯半径较大,但导引的可靠行高。
 

    差速驱动是指AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮,以2个或多个活动脚轮为从动轮,依靠左右轮的差速来实现转向,差速驱动模式的AGV能够实现单轮驱动的一切功能,转弯半径小,灵活性较好,但由于差速模式的限制,驱动轮的磨损较为严重。


 

    全方向驱动是指以2个驱动轮,均兼有行走和转向功能,以2个或多个活动脚轮为从动轮,一般2个驱动轮安装于AGV的前后两端,当两个驱动轮转向角度值相同,方向相反时可实现2XSD方式的运动(与单轮驱动相同);当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动,即AGV的航向角(姿态)不变;当两个驱动轮转动90°,AGV可按差速模式运动,因此,QUAD型AGV是目前最灵活的,但由于机构复杂,控制硬件成本和控制难度都会相应增加。
 


 

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